دانلود مقاله

بزرگترین مرجع دانلود مقالات تخصصی

با ما تماس بگیرید

09198000718

09383646575

ما را پیدا می کنید
جستجو کنید

پروژه بررسی ربات خط یاب با کنترل فازی

دانلود پروژه بررسی ربات خط یاب با کنترل فازی 

فهرست مطالب
* چكيده
* مقدمه6
* قوانين مسابقه9
* 1-1 مسابقات سال 20059
* 2-1 تعريف10
* 3-1 مشخصه هاي طراحي10
* 4-1 ميدان مسابقه10
* 5-1 امتيازدهي11
* منطق فازي12
* 1-2 مجموعه هاي فازي13
* 2-2 متغيرهاي زباني14
* 3-2 استدلال و استنتاج تقريبي14
* الکترونيک ربات16
* 1-3 شماتيک مدار16
* 2-3 تغذيه ربات20
* 3-3 بينايي ربات22
* 4-3 مغز ربات25
* 5-3 واسط برنامه ريزي35
* 3-6 حرکت ربات36
* 3-7 قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند41
* کنترل42
* 1-4 روشهاي غيرکلاسيک کنترل43
* 2-4 کنترل کننده هاي فازي44
* 3-4 کنترل کننده هاي عصبي51
* 4-4 کنترل کننده هاي فازي-عصبي52
* 5-4 کنترل فازي استفاده شده در ربات هوشمند54
* هوشمندي و کامپيوتر57
* 1-5 فلوچارت برنامه58
* 2-5 برنامه ربات هوشمند به زبان C++64
* 5-3 برنامه ريزي ميکروکنترلر72
* مکانيک ربات73
* منابع

چکیده

از جمله مباحثی كه در رباتيک بسيار مورد توجه قرار می‌گيرد، كنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقيب مسيرهای از پيش طراحی شده است. به لحاظ پيچيدگی ساختار و ديناميک غير خطی، و بدليل وجود اصطكاک استاتيكی و گشتاورهای اغتشاشی و تغييرات شديد پارامترهای مدل ربات و همچنين امكان انجام كار در شرايط مختلف و مسيرهای متفاوت، كنترل ربات امری بس پيچيده و دشوار است. از اين رو روشهای كنترلی متفاوتی ارائه گرديده كه هر كدام دارای مزايا و معايبی مخصوص به خود هستند. يکی از روشهای كنترلی كه طی دو دهۀ اخير توسعه شگرفی را در كنترل سيستمهای پيچيده و غيرخطی داشته، كنترل فازی است. كنترل‌كننده‌های فازی دارای دو مزيت اساسی می باشند، يكی آنكه اين كنترل‌كننده‌ها به مدل سيستم حساس نيستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سيستم تا حد زيادی غير وابسته‌اند، و ديگر آنكه دارای ساختار بسيار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پياده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند. از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.

 

فرمت : word | صفحات:70

*****************************

نکته : فایل فوق قابل ویرایش می باشد

پروژه بررسی ربات خط یاب با کنترل فازی
قیمت: 4,000 تومان

بلافاصله پس از پرداخت، لینک دانلود فعال خواهد شد و شما می توانید فایل مورد نظر خود را دانلود کنید

امکان ارسال لینک دانلود و جزئیات خرید به ایمیل شما وجود دارد